Mission PlannerだけあればArduPilotのシミュレータを複数起動できる

条件１）Mission Plannerがインストールされていること。
条件２）一度でもシミュレータを起動したことがあること。

この条件を満たせば手動で何かダウンロードする必要はありません。

手動でダウンロードしたい場合はこちらからできます。ただし、dllファイルなど実行に必要なファイルも合わせてダウンロードする必要があります。
https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/sitl/

オプション

• --model モデルを選択する。クアッドコプターの場合はquadcopter。

• --instance インスタンス番号（ポート番号の重複をしないようにする）

• --sysid IDを付与する（複数機の場合はID重複をしないようにする）

コプターを3機起動の例、

"C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\ArduCopter.exe" --model copter --instance 0 --sysid 1 --defaults  C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\default_params\copter.parm

"C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\ArduCopter.exe" --model copter --instance 1 --sysid 2 --defaults  C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\default_params\copter.parm

"C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\ArduCopter.exe" --model copter --instance 2 --sysid 3 --defaults  C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\default_params\copter.parm

1機目

1. TCPを選択

2. Mission PlannerのConnectボタンを選択

3. ホストを127.0.0.1

4. ポートを5760

2機目以降

1. Mission PlannerのConnectボタンを右クリックして「Connection Options」を選択

2. TCPを選択してConnectボタンを選択

3. ホストを127.0.0.1

4. ポートを5770 ※10ずつ増える