Mission PlannerだけあればArduPilotのシミュレータを複数起動できる
前提条件
条件１）Mission Plannerがインストールされていること。
条件２）一度でもシミュレータを起動したことがあること。
この条件を満たせば手動で何かダウンロードする必要はありません。
手動でダウンロードしたい場合はこちらからできます。ただし、dllファイルなど実行に必要なファイルも合わせてダウンロードする必要があります。
https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/sitl/
起動コマンドの実行方法
シミュレータプログラムのパス
C:\Users\tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\
このパスの中に、ArduCopter.exe、ArduPlane.exe、ArduRover.exe、ArduSub.exeなどのようなファイルが並んでいる。
※手動でダウンロードした場合は、elf拡張子をexeに修正してください。
コマンドプロンプトを起動して、
"C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\ArduCopter.exe" --model copter --instance 0 --sysid 1 --defaults C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\default_params\copter.parm
を実行すればよい。パスはご自身の環境で読み替えてください。
オプション
--model モデルを選択する。クアッドコプターの場合はquadcopter。
--instance インスタンス番号（ポート番号の重複をしないようにする）
--sysid IDを付与する（複数機の場合はID重複をしないようにする）
コプターを3機起動の例、
"C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\ArduCopter.exe" --model copter --instance 0 --sysid 1 --defaults C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\default_params\copter.parm
"C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\ArduCopter.exe" --model copter --instance 1 --sysid 2 --defaults C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\default_params\copter.parm
"C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\ArduCopter.exe" --model copter --instance 2 --sysid 3 --defaults C:\Users\Tajisoft\Documents\Mission Planner\sitl\default_params\copter.parm
接続方法
1機目
TCPを選択
Mission PlannerのConnectボタンを選択
ホストを127.0.0.1
ポートを5760
2機目以降
Mission PlannerのConnectボタンを右クリックして「Connection Options」を選択
TCPを選択してConnectボタンを選択
ホストを127.0.0.1
ポートを5770 ※10ずつ増える
