ArduPilotでヘリコプターを作ろう

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2024.01.22 - FCにHELIファームを書き込み

M2 Macbook Airを使っています。

https://www.st.com/ja/development-tools/stm32cubeprog.htmlから「STM32CubeProgrammer 」ダウンロードします。

この記事では、下記のように2.15.0というバージョンを使用しました。

インストーラーに従ってインストールして起動します。
USBケーブルでDFUモードでFCと接続します。
1. 右画像の赤色四角にあるボタンを押しままにします。
2. 画像のようにUSBを接続します。
3. ボタンを放します。
4. 緑色のLEDが一つ点灯しているを確認します。

https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-4.4.4/BETAFPV-F405-heli/arducopter-heli_with_bl.hexからヘリコプター向けファームウェアをダウンロードします。
STM32CubeProgrammerを起動し右画像のように接続します。
1. 黄色矢印のフローで、USB接続を選択→PortをUSB1→Connectの順で選択します。画像は接続後なのでDisconnect表示です。
2. 接続が成功すると左側赤枠のような表示になります。
接続が正しくされた状態を確認します。
「Open file」タブを選択するとファイル選択ダイアログがひょうじされますので、１でダウンロードしたファイルを選択します。
「Download」ボタンを選択すると書き込みが実行されます。
下部にある黄緑色のプログレスバーが100％になるのを確認します。
100％になりましたら、Disconnectボタンを選択して切断します。
USBケーブルを抜きます。
再度USBケーブルで接続します。
Mission Plannerを起動し接続します。ボーレートは115200です。
下記画像のように接続が確認できます。

WIP