CubeOrangeのPWM出力

ArduPilotユーザは結構CubePilotのCubeOrangeを使っている人は多いと思います。

この記事に書いてある内容の正しさは保証しません。

詳しくはCubePilotのドキュメントを参考にしてください。

MAIN OUTと印字されている8ポートはIOボードに繋がっていてSafetySwith制御が入ります。

ここが気を付けるべきポイントです。セーフティスイッチが解除されていないとPWMが生成されないようになっています。

一方で、AUX OUTと書かれている方がFMUと直接繋がっているので動きます。

ArduPilotの内部では全てSERVOnと認識されています。最高32個サポートされています。

各サーボにどんな役割をさせるかはSERVOn_FUNCTIONで指定します。これは各フレームのファームウェアで異なります。

PWMレートは一般的に50Hzですがパラメータで変更可能です。

Cubeのこの仕組みを知らないで、安易にMAIN OUTで動かないからAUX OUTを使うのはやめた方が良いでしょう。

安全のためにSafetyの仕組みが必要な場合はしっかりMAIN OUTを使いましょう！！